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| 基于GPGPU的并行LiDAR点云滤波算法 |
| 崔 放1,2， 徐宏根2， 王宗跃3， 何文熹2 |
| 1.中国地质大学(武汉) 资源学院， 武汉； 2.中国地质调查局 武汉地质调查中心， 武汉；3.集美大学 计算机工程学院， 福建 厦门 |
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| 崔 放1,2， 徐宏根2， 王宗跃3， 何文熹2 |
| 1.中国地质大学(武汉) 资源学院， 武汉； 2.中国地质调查局 武汉地质调查中心， 武汉；3.集美大学 计算机工程学院， 福建 厦门 |
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摘要 基于边缘点进行LiDAR点云滤波算法在复杂城区具有良好效果，然而在边缘点检测时非常耗时，因此提出基于GPGPU的并行边缘点检测算法来提高滤波的效率.该并行边缘点检测算法分为并行检索k最近邻点、并行拟合平面、并行计算投影点和并行计算夹角等4个步骤.在计算检索k最近邻算法中，提出了队首优先的插入排序算法，大量减少判断次数.实验结果表明，采用GPU并行计算有效提高滤波效率，当数据量达到128 M以上，加速比可以达到9左右.
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收稿日期: 2014-03-25
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